Το Κάστρο των Ιωαννίνων είναι κατά κύριο λόγο συνδεδεμένο με τη μεταβυζαντινή ελληνική ιστορία, παρ’ όλα αυτά ανασκαφές έδειξαν ότι υπήρχε εδώ πόλη των υστεροκλασικών-ελληνιστικών χρόνων (τέλος 4ου αι. π.Χ. και εξής). Την πρώτη αναφορά σ’ αυτό τη συναντάμε στα γραπτά της Άννας Κομνηνής, κόρης αυτοκράτορα, εκεί όπου αφηγείται πώς οι Νορμανδοί πολέμησαν με τον βυζαντινό στρατό στην Ήπειρο, το 1082. Τότε, ο Νορμανδός ηγεμόνας Βοημούνδος κατέλαβε την πόλη, την περιέζωσε με μεγάλη τάφρο, επισκεύασε τα τείχη της και ανέγειρε μια δεύτερη ακρόπολη.

Στους επόμενους αιώνες, το Κάστρο των Ιωαννίνων πέρασε από τα χέρια κι άλλων, πολλών ηγεμόνων, από τους Κομνηνοδουκάδες, Δεσπότες της Ηπείρου, μέχρι τον Σέρβο Θωμά Πρελούμποβιτς και τον Ιταλό τυχοδιώκτη Ησαύ Μπουοντελμόντι. Τη σημερινή του μορφή την πήρε στα χρόνια του Αλή Πασά, στα τέλη του 18ου και τις αρχές του 19ου αιώνα, ο οποίος επιδόθηκε σε εκτεταμένες εργασίες ανακαίνισης. Σήμερα, τα τείχη του, οι πύλες, οι ακροπόλεις και τα μουσεία που φιλοξενεί, αποτελούν κορυφαία αξιοθέατα της πόλης.